کنترل و ناوبری هوشمند مولتی روتور با روش فازی تطبیقی

نوع مقاله : مقاله پژوهشی کامل

نویسندگان

1 عضو هیات علمی

2 فارغ التحصیل ارشد

چکیده

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد نظر را تایین می کند مزیت این روش اینست که در صورت وجود نویز خود را به روز میکند و خود را باسیستم همگام سازی میکند در نتیجه پایداری ایجاد می کند .در این مقاله ابتدا ربات پرنده مولتی روتور به صورت دینامیکی مدلسازی می شود و سپس ساختار کنترل فازی تطبیقی با کمک شناساگر فازی برای خلبان خودکار ربات پرنده مولتی روتور مدل می شود.در نتیجه بهسازی و پایداری عملیات کنترل و ناوبری در خلبان خودکار ربات پرنده مولتی روتور با کمک فازی تطبیقی قابل به دست آوردن می‌باشد.

کلیدواژه‌ها